詳 細 目 次
5.1. 実用上のポイント
5.1. はじめに
5.2. 自動・手動の切り換え
(1) コントローラの手動運転
(2) バンプレス
(2-A) バンプレスとは
(2-B) アナログ制御
(2-C) ディジタル制御
(2-C-a) ベロシティフォーム
(2-C-b) ポジションフォーム
[コラム 5-1] PI 動作のコンピュータプログラム
[コラム 5-2] リアルタイム・プログラム
5.3. PID 制御の変形
(1) アドバンスト制御
(2) 微分先行形 PID 制御
(2-A) 定値制御と追値制御
(2-B) 微分先行形とは
(2-C) 微分先行形のサブサーキット
(2-D) シミュレーション
(2-D-a) 外乱に対する応答
(2-D-b) 目標値変化
(2-E) 総合評価
5.4. ノイズの問題
(1) ノイズとは
(2) 制御対象に含まれるノイズ
(3) ノイズ問題が発生しやすいところ
(3-A) ディジタル制御
(3-B) 微分動作
5.5. 制御系の非線形性
(1) 概 要
(2) リミッタ特性
(2-A) リミッタ特性とは
(2-B) 制御系におけるリミッタ
[コラム 5-3] アクチュエータに要求される能力
(2-C) シミュレーションモデル
(2-C-a) アナログ・ビヘイビア・モデルの利用
(2-C-b) サブサーキット
(2-D) リミッタによる遅れ
(3) リセットワインドアップ
(3-A) リセットワインドアップの現象
(3-B) 対 策
(3-B-a) アナログ制御
(3-B-b) ベロシティフォーム
(3-B-c) ポジションフォーム
(3-C) サブサーキット
(3-D) シミュレーション
(4) 不感帯とヒステリシス
(4-A) 不感帯
(4-A-a) 不感帯とは
(4-A-b) モデルとサブサーキット
(4-B) ヒステリシス
(4-B-a) ヒステリシス特性とは
(4-B-b) サブサーキット
(4-C) ヒステリシスを含む制御対象の制御
(4-C-a) 概 要
(4-C-b) 検 討
(4-D) 不感帯を持つコントローラ
(4-D-a) シミュレーション
(4-D-b) 実 例
